#pragma once
#include <mutex>
#include "dt.h"

/*平面坐标系类型枚举*/
enum class COORDINATE_SYSTEM {
    X_RIGHT_Y_UP,           // X轴向右为正，Y轴向上为正 (标准数学坐标系)
    X_RIGHT_Y_DOWN,         // X轴向右为正，Y轴向下为正 (屏幕坐标系)
    X_LEFT_Y_UP,            // X轴向左为正，Y轴向上为正
    X_LEFT_Y_DOWN           // X轴向左为正，Y轴向下为正
};

class  __declspec(dllexport) CPrCalc
{
private:
	static CPrCalc* m_pPrCalc;
	static std::mutex m_Mutex;

public:
	static CPrCalc* GetInstance();

    /**
     * 计算两点连线与X轴正方向的逆时针角度
     * @param p1 第一个点坐标
     * @param p2 第二个点坐标
     * @return 角度值(度)，范围为[0, 360)，逆时针方向为正
     */
    double CalculateAngleWithXAxis(
        const XY_DOUBLE_STRUCT& p1,
        const XY_DOUBLE_STRUCT& p2);

    /**
     * 平面点的旋转变换函数 - 支持四种坐标系
     * @param point 待旋转的点坐标
     * @param center 旋转中心点
     * @param angleDeg 旋转角度(度)，正值表示逆时针旋转
     * @param coordSystem 坐标系类型
     * @param[out] rotatedPoint 旋转后的点坐标
     * @return 操作结果，成功返回OK
     * @note 不同坐标系的旋转公式会根据坐标轴方向自动调整
     */
    LONG RotatePoint(
        const XY_DOUBLE_STRUCT& point,
        const XY_DOUBLE_STRUCT& center,
        const double& angleDeg,
        COORDINATE_SYSTEM coordSystem,
        XY_DOUBLE_STRUCT& rotatedPoint);

    /**
     * 计算目标点的新位置，使用参考点的位置偏移值和角度偏差
     * @param targetPointOriginal 目标点的原始坐标（需要计算的点）
     * @param refPointOffset 相机检测到的参考点位置偏移值
     * @param angleDeviation 角度偏差（度），逆时针为正
     * @param coordSystem 坐标系类型
     * @param[out] targetPointNew 输出参数，存储计算得到的目标点新坐标
     * @return 操作结果，成功返回OK，失败返回错误码
     */
    LONG CalculateTargetPointPosition(
        const XY_DOUBLE_STRUCT& targetPointOriginal,
        const XY_DOUBLE_STRUCT& refPointOffset,
        const double& angleDeviation,
        COORDINATE_SYSTEM coordSystem,
        XY_DOUBLE_STRUCT& targetPointNew);

    /**
     * 根据两个像素点及其对应的物理坐标点，判断物理坐标系类型
     * @param pixel1 第一个像素点坐标(x,y)
     * @param pixel2 第二个像素点坐标(x,y)
     * @param world1 第一个物理点坐标(x,y)
     * @param world2 第二个物理点坐标(x,y)
     * @param[out] system 输出参数，存储判断结果的坐标系类型
     * @return 操作结果，成功返回OK，失败返回错误码
     * @note 像素坐标系通常为X右Y下，物理坐标系可能有多种方向
     */
    LONG DetermineCoordinateSystem(
        const XY_DOUBLE_STRUCT& pixel1,
        const XY_DOUBLE_STRUCT& pixel2,
        const XY_DOUBLE_STRUCT& world1,
        const XY_DOUBLE_STRUCT& world2,
        COORDINATE_SYSTEM& system);

    /**
     * 根据左上、右上、右下三个点确定坐标系类型
     * @param pLT 左上角点坐标
     * @param pRT 右上角点坐标
     * @param pRB 右下角点坐标
     * @return 坐标系类型枚举值，如果计算失败返回X_RIGHT_Y_UP
     */
    COORDINATE_SYSTEM DetermineCoordinateSystemByThreePoints(
        const XY_DOUBLE_STRUCT& pLT,
        const XY_DOUBLE_STRUCT& pRT,
        const XY_DOUBLE_STRUCT& pRB);

    /**
    * 根据矩阵的左上、右上、右下三个点确定坐标系方向并计算矩阵上所有点的位置
    * @param pLT 左上角点坐标
    * @param pRT 右上角点坐标
    * @param pRB 右下角点坐标
    * @param rows 矩阵总行数
    * @param cols 矩阵总列数
    * @param row 获取第几行数
    * @param col 获取第几列数
    * @param[out] point 输出参数，存储矩阵row，col点的坐标
    * @return 操作结果，成功返回OK，失败返回错误码
    */
    LONG CalculateMatrixPointsWithSystem(
        const XY_DOUBLE_STRUCT& pLT,
        const XY_DOUBLE_STRUCT& pRT,
        const XY_DOUBLE_STRUCT& pRB,
        int rows, int cols,
        int row, int col,
        XY_DOUBLE_STRUCT& point);
};