#pragma once
#include "CCalib.h"
#include "dt.h"
#include "TypeDef.h"
/*
    XY标定，即相机标定。
    包括标定动作和标定结果
*/

//using namespace JVision;


struct CALIB_XY_PARAM {
    double dZSafePos = 0;
    double dCenterPosX = 0;               //九点中间点的X坐标
    double dCenterPosY = 0;               //九点中间点的Y坐标
    double dGrabPosZ = 0;                 //标定时Z轴位置
    double dCalibStepX = 0;               //相机标定步进X
    double dCalibStepY = 0;               //相机标定步进Y
    int nTempId = 0;                      //策略id
    string sResultMatrix = "";            //标定结果矩阵
};

class __declspec(dllexport) CXYCalib :
    public CCalib
{

    // 定义XY标定的类型，分为手眼在手上（EyeOnHand）和手眼在手外（EyeOutHand）两种类型
    enum XYCalibType { EyeOnHand, EyeOutHand };

public:
    /**
     * @brief 构造函数，用于创建CXYCalib对象
     *
     * @param id 标定的唯一标识符
     * @param name 标定的名称
     */
    CXYCalib(int id, std::string name);

    /**
     * @brief 析构函数，用于销毁CXYCalib对象
     */
    ~CXYCalib() {}

    /**
     * @brief 开始进行XY标定操作
     *
     * @return int 标定操作的结果，通常0表示成功，非0表示失败
     */
    virtual int StartCalib() override;

    /**
     * @brief 设置标定所需的参数
     */
    virtual void SetParam() override;

    /**
     * @brief 从数据库管理器获取标定所需的参数
     */
    virtual LONG GetParam() override;

    /**
     * @brief 设置PR（Pattern Recognition）的ID
     *
     * @param id PR的唯一标识符
     */
    void SetPRID(int id) { 
        m_stCalibParam.nTempId = id;
        SetParam();
    }

    /**
     * @brief 将像素坐标转换为物理坐标
     *
     * @param pixel 输入的像素坐标
     * @param pos 输出的物理坐标
     * @return LONG 转换操作的结果，通常OK表示成功，FAIL表示失败
     */
    LONG PixelToPos(XY_DOUBLE_STRUCT pixel, XY_DOUBLE_STRUCT& pos);

    /**
     * @brief 将物理坐标转换为像素坐标
     *
     * @param pos 输入的物理坐标
     * @param pixel 输出的像素坐标
     * @return LONG 转换操作的结果，通常OK表示成功，FAIL表示失败
     */
    LONG PosToPixel(XY_DOUBLE_STRUCT pos, XY_DOUBLE_STRUCT& pixel);

    //获取标定数据
    //CALIB_XY GetCalibParam() { return m_stCalibXYParam; }

    //获取拍照后的九点像素坐标
    std::vector<JVision::Point2D> GetNinePixel() { return m_pixels; }

    //获取九点物理坐标
    std::vector<JVision::Point2D> GetNinePosition() { return m_positions; }

    LONG MoveToCalibPos();

    LONG CalibTest(int tempId = -1);
private:
    /**
     * @brief 计算九个标定位置的坐标
     */
    void calNinePoints();

    void DataChangNotice(string strDbName, string strTableName);

    // 定义一个函数来执行二维仿射变换
    //XY_DOUBLE_STRUCT affineTransform(XY_DOUBLE_STRUCT p) {
    //    CManageDB::GetInstance()->GetCMachineCalibration()->GetCalibXYParam(m_nID, m_sName, m_stCalibXYParam);
    //    XY_DOUBLE_STRUCT transformedPoint;
    //    transformedPoint.x = m_stCalibXYParam.m_dA * p.x + m_stCalibXYParam.m_dB * p.y + m_stCalibXYParam.m_dTx;
    //    transformedPoint.y = m_stCalibXYParam.m_dC * p.x + m_stCalibXYParam.m_dD * p.y + m_stCalibXYParam.m_dTy;
    //    return transformedPoint;
    //}

private:
    // 定义标定位置的数量为9个
    const static int PosNum = 9;
    vector<MODULE_CONFIG_STRUCT> m_vecConfigStruct;
    // 存储XY标定的参数
    //CALIB_XY m_stCalibXYParam;
    CALIB_XY_PARAM  m_stCalibParam;
    // 存储9个标定位置的物理坐标
    std::vector<JVision::Point2D> m_positions;

    //存储九个相对位置，即步长
    std::vector<JVision::Point2D> m_relativePositions;

    // 存储9个标定位置对应的像素坐标
    std::vector<JVision::Point2D> m_pixels;

    // 存储9个标定位置对应的相对像素坐标
    std::vector<JVision::Point2D> m_relativePixels;
};