#pragma once
#include <string>
enum AxisType{
ServoAxis,
ForcerAxis,
StepAxis,
WrongAxis,//错误轴
};
enum CardType {
GTS = 0,
LeiSai = 1,
APS = 2,
ACS = 3,
};
enum HomeMethod
{
IO2HOME = 1,
HOME2HOME = 2,
INDEX2HOME = 4,
DIRECT2HOME = 5,
LEFTLIMITHOME = 6,
RIGHTLIMITHOME = 7,
};
struct CardData
{
int m_nBoardIndex;
CardType m_nCardType;
int m_nCardIndex;
};
struct AxisData{
virtual void virtualMark(){};//!<提供用于转换的虚函数表
int m_nID; //!<整个控制库中独特的轴编号
std::string m_sName; //!<轴名称
int m_nCardType /*= GTS; */; //!<卡的类型，固高，雷赛，ACS，
int m_nCardIndex; //!<卡号，属于这种类型的第几张卡
int m_nAxisIndexInCard; //!<该轴在卡中的索引
int m_nAxisNumInCard; //!<该轴对应卡所含轴的总轴数
//********************************************************************
//UI中不使用
//int m_nBoardNum; //卡号，所有卡的排序；2024/10/28
int m_nAxisType = ServoAxis; //轴类型,不从具体表column中读取
std::string m_sCommAddress; //通讯地址
int m_nPort; //端口号
int m_nSerialPort; //串口号
unsigned int m_nBaudRate; //波特率,需要为无符号整型
std::string m_sIPLocal; //上位机本地IP地址
std::string m_sIPDriver; //驱动器IP地址
int m_nRemotePort; //驱动器端口
int m_nHeadType; //?
int m_nModuleType; //模块类型是什么东西？
int m_nMotorID; //卡？
int m_nTranceducerType; //超声类型
//********************************************************************
//General Parameters
int m_nNegativeLimitSwitch; //负限位开关(用1和0表示开关)(!!!)
int m_nNegLimSwIndex; //负限位开关io的index
int m_nNegLimSwLevel; //负限位电平(01常开常闭)
int m_nPositiveLimitSwitch; //正限位开关，用1和0表示开关
int m_nPosLimSwIndex; //正限位开关io的index
int m_nPosLimSwLevel; //正限位电平(01常开常闭)
int m_nAbortAtHWLimit; //在硬件限位触发时是否中止操作(0,1)
int m_nHighVoltageMode; //是否处于高压模式(0,1)
//********************************************************************
//advance parameter 先进参数
int m_nEncoderFaultIndex; //编码器故障索引：暂时不需要
int m_nEncoderFaultBit; //编码器故障位：暂时不需要
int m_nEncoderFaultLevel; //编码器故障级别：暂时不需要
double m_fMotorTemperatureGain; //电机温度增益：暂时不需要
double m_fMotorTemperatureTimeConstant; //电机温度时间常数：暂时不需要
double m_fMotorTemperatureLimit; //电机温度限制：暂时不需要
int m_nDriveCardType; //驱动器类型(控制卡？)：暂时不需要
int m_nDriveCardStatusBitMask; //驱动器卡状态位掩码：暂时不需要
double m_fKxab; //暂时不需要
double m_fKyab; //暂时不需要
double m_fKza; //暂时不需要
double m_fKza2; //暂时不需要
double m_fKtv; //电压到达时间：暂时不需要
double m_fKta; //电流到达时间：暂时不需要
//**********************************************************************
//trackball parameter
double m_fPositionerRate1; //定位器比率1：暂时不需要
double m_fPositionerRate2; //定位器比率2：暂时不需要
double m_fPositionerGain1; //定位器增益1：暂时不需要
double m_fPositionerGain2; //定位器增益2：暂时不需要
double m_fPositionerGain3; //定位器增益3：暂时不需要
//**********************************************************************
//other parameters
double m_fPosScaleFactor; //位置比例因子：物理单位与脉冲的关系 cnts/um;CntsPerCircle/Pitch
double m_fSpringCoefficient1 = 0; //弹簧系数1：暂时不需要
double m_fSpringCoefficient2 = 0; //弹簧系数2：暂时不需要
double m_fSpringCoefficient3 = 0; //弹簧系数3：暂时不需要
int m_nUPHEnhance; //(!!!)
};
// //控制轴
struct ControlAxisData : AxisData {
//********************************************************************
//Home Parameter 回零参数
double m_fPositionTolerance; //位置公差(相当于已有的误差带ErrBand)
int m_nHomeSwitch; //原点开关！Home开关
int m_nHomeSwitchIndex; //原点开关索引（Home开关对应的索引）
int m_nHomeSwitchLevel; //原点开关电平(Home触发电平，默认应该都是低电平)
int m_nIndexPulse; //索引脉冲(Index)
int m_nIndexPulseIndex; //index脉冲的索引
int m_nHomingBuffer; //轴对应回零程序存储的Buffer号
int m_nHomingProcId; //回零过程id（回零方式）
int m_nHomingDir1; //回零方向1(HomeDir：Home回零方向)
int m_nHomingDir2; //回零方向2(IndexDir:Index回零方向)
double m_fHomingVel1; //回零速度1;(快速回零速度)
double m_fHomingVel2; //回零速度2;(慢速回零速度)
double m_fHomingAccel; //回零加速度
double m_fHomingDecel; //回零减速度
double m_fHomingOutputLimit; //回零输出限制：暂时不需要
double m_fHomingErrThresh; //回零错误阈值：暂时不需要
double m_fHomePosition; //回零位置
double m_fInitialPosition; //初始位置(!!!或许相当于已有的零位偏置)
//General Parameters 常规参数
double m_fNegCmdLimit; //负命令限位(软限位)
double m_fPosCmdLimit; //正命令限位(软限位)
double m_fMinimumVelocity; //最小速度
double m_fStopDeceleration; //停止减速度(平滑值)
double m_fStopDecelerationSD; //停止减速度(急停)
int m_nFindLimitsProc; //寻找限位过程；(?)
//****************************************************************************
//other Parameter
double m_fMaximumJerk = 0; //最大的加加速度(um/s^3)
double m_fMaximumAcceleration = 0; //最大加速度(um/s^2)
double m_fMaximumVelocity = 0; //最大速度(um/s)
double m_fEndVelocity = 0; //每一段的末端速度(um/s)
double m_fNegativeLimitMargin; //负限位外边距(负限位与电机停止位置之间的距离)：暂时不需要
double m_fPositiveLimitMargin; //正限位外边距：暂时不需要
};
// //力矩轴
struct ForcerAxisData : AxisData {
int m_nOpenPositionMargin; //开环位置边距：暂时不需要
int m_nClosePositionMargin; //闭环位置边距：暂时不需要
double m_fOutputScaleFactor; //输出比例系数：这个目前只在力轴上使用
double m_fOutputOffset; //输出补偿：这个目前只在力轴上使用
double m_fOutputLimit; //输出极限：这个目前只在力轴上使用
double m_fWireClampForceCoefficient;//线夹力系数
};
// //伺服轴
struct ServoAxisData : ControlAxisData {
double m_fSafetyModeGain; //安全模式增益
double m_fErrorThreshold; //误差阈值
int m_nErrThreshCount; //错误触发计数
double m_fKa; //电流
double m_fKv; //电压
double m_fKp; //比例调节系数
double m_fKi; //积分调节系数
double m_fKd; //微分调节系数
double m_fIntegratorLimit; //积分器限制
double m_fForceOffset; //力补偿
double m_fForceScaleFactor; //力标度系数
double m_fStaticFriction; //静摩檫力：暂时不需要
double m_fDynamicFrictionCoefficient;//动摩擦系数：暂时不需要
double m_fInertia; //惯性,测试，后删：暂时不需要
double m_fPidOutputErrorThreshold; //pid输出错误阈值
double m_fKip; //电流调节器的比例系数
double m_fKii; //电流调节器的积分系数
int m_nECPR; //电子齿轮比
int m_nQuadDiv; //四阶分频;：暂时不需要
double m_fEpdOnTime; //使能时间：暂时不需要
double m_fEpdOffTime; //关闭时间：暂时不需要
double m_fEpdCurrent; //电流：暂时不需要
double m_fEpdPeak; //峰值：暂时不需要
double m_fDriveAngleCalibCurrent; //驱动角校准电流：暂时不需要
double m_fDriveAngleCalibPos; //驱动角校准位置：暂时不需要
double m_fDriveAngleCalibAngle; //驱动角校准角度：暂时不需要
double m_fDriveAngleAtHome; //原点时的驱动角度：暂时不需要
int m_nDriveAngleCalibCycles; //驱动角校准周期：暂时不需要
double m_fJerkFeedForward; //加加速前馈
double m_fIntegratorSwitchVelocity; //积分开关速度
double m_fBaseMass; //基础质量(负载质量)
double m_fForceConstant; //力常数
double m_fOutputLimitGain; //输出限制增益
};
//步进轴
struct StepAxisData :ControlAxisData {
//*******************************************************************
//other parameter
double m_fHoldCurrent; //保持电流
double m_fRunCurrent; //运行电流
double m_fSettlingTime; //稳定时间
int m_nErrorCorrectionMode; //误差修正模型：暂时不需要
};