#pragma once
#include "dt.h"
#include <iostream>
#include "CMath.h"
#include "JAxis.h"
#include "CForceControl.h"
#include "CMachineCalibration.h"
/*
1、水平度校准：测高三个点，三点确定一个平面，求平面法向量，根据法向量求出角度
注意：该水平度校准结果以绑头坐标系为基准坐标系。
如：X轴若为负数，则正方向向上翘，若为正，则负方向向上翘
*/

class __declspec(dllexport) CHorizMeasure
{
public:
    /**
     * @brief 构造函数，用于创建 CHorizMeasure 对象
     *
     * @param id 表格的唯一标识符，用于区分不同的校准表格
     * @param forceControl 指向 CForceControl 对象的指针，用于控制和获取力相关的数据
     */
    CHorizMeasure(int id, CForceControl* forceControl);

    /**
     * @brief 析构函数，用于销毁 CHorizMeasure 对象，释放相关资源
     */
    ~CHorizMeasure();

    // /**
    //  * @brief 高度测试函数，测量当前位置的高度
    //  * 
    //  * @param hight 用于存储测量得到的高度值
    //  * @return LONG 操作结果，成功返回 OK，失败返回相应的错误码
    //  */
    // LONG HightTest(double& hight);

    /**
     * @brief 开始水平度校准操作
     *
     * 该函数会控制设备移动到三个预设的测试位置，进行高度测试，
     * 根据三个测试点的坐标和高度确定一个平面，计算该平面的法向量，
     * 进而求出该平面相对于绑头坐标系在 X 轴和 Y 轴方向的倾斜角度
     *
     * @return LONG 校准操作的结果，成功返回 OK，失败返回相应的错误码
     */
    LONG StartCalib();

    /**
     * @brief 从数据库中获取水平度校准所需的参数
     *
     * 这些参数包括测试点的坐标、搜索高度等，会存储在 m_stParam 成员变量中
     */
    void GetParam();

    /**
     * @brief 将校准结果参数设置到数据库中
     *
     * 目前函数体为空，后续可实现将校准得到的 X 轴和 Y 轴倾斜角度等参数保存到数据库的逻辑
     */
    void SetParam();

    /**
     * @brief 获取水平度校准后 X 轴方向的倾斜角度结果
     *
     * @return double X 轴方向的倾斜角度，以绑头坐标系为基准
     */
    double GetAngleXResult() { return m_stParam.dAngleX; }

    /**
     * @brief 获取水平度校准后 Y 轴方向的倾斜角度结果
     *
     * @return double Y 轴方向的倾斜角度，以绑头坐标系为基准
     */
    double GetAngleYResult() { return m_stParam.dAngleY; }

    void Stop() { m_bStop = true; }

    void GetAngleResult(double& angleX, double& angleY) 
    {
        angleX = m_stParam.dAngleX;
        angleY = m_stParam.dAngleY;
    }

private:
    CForceControl* m_pForceControl = nullptr;  // 指向力控制对象的指针，用于控制和获取力相关的数据
    CMachineCalibration* m_pMcCalibDB = nullptr;  // 指向机器校准数据库对象的指针，用于参数的读取和存储
    HORIZ_MEASURE m_stParam;  // 存储水平度校准所需的参数和校准结果
    int m_nTableID = 0;  // 表格的唯一标识符
    bool m_bStop = false;

    // 以下成员变量已合并到 m_stParam 中，不再单独使用
    // double m_dTestPosX1 = 0;
    // double m_dTestPosY1 = 0;
    // double m_dTestPosX2 = 0;
    // double m_dTestPosY2 = 0;
    // double m_dTestPosX3 = 0;
    // double m_dTestPosY3 = 0;
    // double m_dSearchPosZ = 0;

    // double m_dAngleX = 0;  // 校准后的结果，X 方向的倾斜角度
    // double m_dAngleY = 0;  // 校准后的结果，Y 方向的倾斜角度
private:
    /**
     * @brief 辅助函数，用于移动到指定位置并进行高度测试
     *
     * @param pos 要移动到的测试位置的二维坐标
     * @param searchPosZ 搜索高度，用于高度测试的参数
     * @param outZ 用于存储测量得到的实际高度值
     * @return LONG 操作结果，成功返回 OK，失败返回相应的错误码
     */
    LONG MoveAndTest(const XY_DOUBLE_STRUCT& pos, double searchPosZ, double& outZ);
};