JSBTDieBondH/Output/inc/Module/CMultiTemplate.h

#pragma once
#include "CManageDB.h"
#include "CSingleTemplate.h"

#ifdef C_PR_STRATEGY_ALN_EXPORTS
#define C_PR_STRATEGY_ALN_DLL_API __declspec(dllexport)
#else
#define C_PR_STRATEGY_ALN_DLL_API //__declspec(dllimport)
#endif

using namespace ns_db;
using namespace JVision;

namespace ns_pr
{
	//此处输出的偏差为相对于RefPos的物理坐标（微米）
	struct FIND_MULTI_TEMP_STRUCT
	{
		//PR_OUTPUT_TYPE type;			//方法类型

		//XY_DOUBLE_STRUCT AbsPos;		//绝对位置
        X_Y_ANGLE_STRUCT RefPos;		//参考位置，以下偏差均以此为基准
		double score;					//分数
		double x;						//x方向偏差（微米）
		double y;						//y方向偏差（微米）
		union
		{
			double a;		//角度偏差（度）
			double radius;		//半径
		};
	};

	class C_PR_STRATEGY_ALN_DLL_API CMultiTemplate
	{
    private:
        CAxis* m_pAxisX = nullptr;  // X轴指针
        CAxis* m_pAxisY = nullptr;  // Y轴指针
        CAxis* m_pAxisZ = nullptr;  // Z轴指针
        CAxis* m_pAxisR = nullptr;  // R轴指针
        bool m_bIsInitSuccess = false;  // 初始化是否成功的标志
        MODULE_LIST m_eModuleType = MODULE_LIST::BondHead;
        CProduct* m_pCProduct = nullptr;  // 产品指针
        CSingleTemplate* m_pCPrTemplate = nullptr;  // 单模板指针
        vector<CAMERA_CALIB_STRUCT> m_VecCamera;  // 相机校准结构体向量

        // 检查相机是否正确
        // 参数：nCameraId - 相机ID
        // 返回值：如果相机ID存在于相机向量中，返回true；否则返回false
        bool CheckCameraId(UINT nCameraId);

        // 控制坐标轴移动到指定位置，并进行同步操作
        // 参数：dX - X轴目标位置；dY - Y轴目标位置；dZ - Z轴目标位置；dR - R轴目标位置
        // 返回值：操作成功返回OK，否则返回错误码
        LONG ModuleMoveTo(double dX, double dY, double dZ, double dR,double dZ_Safe);

        // 通过相机Id获取相机指针
        // 参数：nCameraID - 相机ID
        // 返回值：如果找到对应相机，返回相机指针；否则返回nullptr
        CCameraBase* GetCameraPoint(UINT nCameraID);

        // 通过相机Id获取相机XY标定指针
        // 参数：nCameraID - 相机ID
        // 返回值：如果找到对应相机的XY标定，返回XY标定指针；否则返回nullptr
        CXYCalib* GetXYCalibPoint(UINT nCameraID);

        // 通过策略Id，获取所有认图模板
        // 参数：iStrategyId - 策略ID；stTemplate - 用于存储获取到的模板的向量
        // 返回值：操作成功返回OK，否则返回错误码
        LONG GetAlnTemplateById(UINT iStrategyId, vector<MULTI_TEMP_STRUCT>& stTemplate);

        // 通过策略Id，获取参考位置
        // 参数：iStrategyId - 策略ID；stRef - 用于存储参考位置的结构体
        // 返回值：操作成功返回OK，否则返回错误码
        LONG GetAlnRefById(UINT iStrategyId, X_Y_ANGLE_STRUCT& stRef);

        LONG GetPrTemplateById(UINT iTemplateId, PR_TEMPLATE& stTemplate);
    
    public:
        // 析构函数，用于释放资源
        ~CMultiTemplate();
        // 构造函数，初始化CMultiTemplate对象
        // 参数：vecCamer - 相机校准结构体向量；pX - X轴指针；pY - Y轴指针；pZ - Z轴指针（可选，默认为nullptr）；pR - R轴指针（可选，默认为nullptr）
        CMultiTemplate(vector<CAMERA_CALIB_STRUCT> vecCamer, CAxis* pX, CAxis* pY, CAxis* pZ = nullptr, CAxis* pR = nullptr);

        LONG GetAlnTemplateById(UINT iStrategyId, vector<PR_TEMPLATE>& stTemplate);

        // 判断对象是否初始化成功
        // 返回值：如果初始化成功，返回true；否则返回false
        bool IsInitSuccess() { return m_bIsInitSuccess; };

        void SetModuleType(MODULE_LIST eModuleType) { m_eModuleType = eModuleType; };

        // 通过策略Id，设置参考位置
        // 参数：iStrategyId - 策略ID；stRef - 用于存储参考位置的结构体
        // 返回值：操作成功返回OK，否则返回错误码
        LONG SetAlnRefById(UINT iStrategyId);

        // 通过策略Id，设置PR策略的模板
        // 参数：iStrategyId - 策略ID；stRef - 用于存储参考位置的结构体
        // 参数：stVecTemplate - 模板Id列表
        // 返回值：操作成功返回OK，否则返回错误码
        LONG SetAlnTemplateById(UINT iStrategyId, vector<MULTI_TEMP_STRUCT> stVecTemplate);
        
        // 搜索多模板，返回一组Pr策略得到的绝对，X、Y（微米）以及角度（度）
        // 参数：stVecTemplate - 模板向量；
        // 参数：nDelayTakePicture - 拍照延时；
        // 参数：bUseCurrPos - 第一个模板使用当前位置；
        // 参数：stOutAln - 输出的搜索结果结构体
        // 返回值：操作成功返回OK，否则返回错误码
        LONG SearchMultipleTemplate(vector<MULTI_TEMP_STRUCT> stVecTemplate, UINT nDelayTakePicture, XY_DOUBLE_STRUCT stStartOffset, X_Y_ANGLE_STRUCT& stOutAln);

        /// <summary>
        /// 根据PR策略Id，进行模板匹配，输出计算后的结果
        /// </summary>
        /// <param name="iStrategyId">策略id</param>
        /// <param name="nDelayTakePicture">拍照延时</param>
        /// <param name="bUseTemplatePos">固定使用模板位置，不加偏移</param>
        /// <param name="stOutAln">输出值 对点结果</param>
        /// <returns>成功返加OK，否则返回错误码</returns>
        LONG SearchAlnModels(UINT iStrategyId, UINT nDelayTakePicture, bool bUseTemplatePos, FIND_MULTI_TEMP_STRUCT& stOutAln);

        // 创建对齐模型
        // 参数：vecTemplateId - 模板ID向量
        // 返回值：操作成功返回OK，否则返回错误码
        LONG CreateAlnModels(vector<MULTI_TEMP_STRUCT> vecTemplateId);

        //添加一个空的Pr策略
        LONG AddNullAlnModels(UINT& iStrategyId);

    };
}