JSBTDieBondH/Output/inc/Module/CPrStrategy.h

#pragma once
#include "CManageDB.h"
#include "CMultiTemplate.h"
#include "CCameraBase.h"
#include "ILocalizationManager.h"
#include "IPicOperate.h"

#ifdef C_PR_STRATEGY_EXPORTS
#define C_PR_STRATEGY_DLL_API __declspec(dllexport)
#else
#define C_PR_STRATEGY_DLL_API //__declspec(dllimport)
#endif

using namespace ns_db;
using namespace JVision;

namespace ns_pr
{
    /**
     * @brief CPRStrategy 类，用于处理模板匹配策略相关操作，支持单模板和多模板匹配。
     */
    class C_PR_STRATEGY_DLL_API CPRStrategy
    {
    private:
        bool m_bIsInitSuccess = false; // 初始化是否成功的标志
        MODULE_LIST m_eModuleType = MODULE_LIST::BondHead;

        CMultiTemplate* m_pMultiTemp = nullptr; // 多模板操作对象指针
        CSingleTemplate* m_pSingleTemp = nullptr; // 单模板操作对象指针
        CAxis* m_pAxisX = nullptr; // X 轴对象指针
        CAxis* m_pAxisY = nullptr; // Y 轴对象指针
        CAxis* m_pAxisZ = nullptr; // Z 轴对象指针
        CAxis* m_pAxisR = nullptr; // R 轴对象指针
        vector<CAMERA_CALIB_STRUCT> m_VecCamera; // 相机校准结构体向量

        int m_imageNum = 0;

        LONG ModuleMoveTo(double dX, double dY, double dZ, double dR, double dZ_Safe);
        /**
         * @brief 根据 PR 策略 ID 进行模板匹配，输出计算后的结果。
         *
         * @param iId 识图 ID（模板 ID 或策略 ID），用于指定要匹配的模板或策略。
         * @param nDelayTakePicture 拍照延时，单位可能根据具体系统而定，用于控制拍照的时机。
         * @param stOffset 输出值，包含与当前位置的偏差值，单位为 um（微米），用于表示匹配结果的位置和角度偏差。
         * @return LONG 操作结果，成功返回 OK，否则返回相应的错误码。
         */
        LONG SearchModels(UINT iId, UINT nDelayTakePicture, FIND_MULTI_TEMP_STRUCT& stOffset);

        LONG GetCoordinateSystem(UINT iId, COORDINATE_SYSTEM& CoorSys);

    public:
        CPRStrategy();
        /**
         * @brief 构造函数，使用相机校准结构体向量和坐标轴指针初始化对象。
         *
         * @param vecCamera 相机校准结构体向量，包含多个相机的校准信息。
         * @param pX X 轴对象指针，用于控制 X 轴的移动和位置获取。
         * @param pY Y 轴对象指针，用于控制 Y 轴的移动和位置获取。
         * @param pZ Z 轴对象指针，可选参数，默认为 nullptr，用于控制 Z 轴的移动和位置获取。
         * @param pR R 轴对象指针，可选参数，默认为 nullptr，用于控制 R 轴的旋转和角度获取。
         */
        CPRStrategy(vector<CAMERA_CALIB_STRUCT> vecCamera, CAxis* pX, CAxis* pY, CAxis* pZ = nullptr, CAxis* pR = nullptr);
        /**
         * @brief 构造函数，使用单个相机和其校准信息以及坐标轴指针初始化对象。
         *
         * @param pCamera 相机对象指针，用于图像采集。
         * @param pXYCalib 相机 XY 校准对象指针，用于相机的校准操作。
         * @param pX X 轴对象指针，用于控制 X 轴的移动和位置获取。
         * @param pY Y 轴对象指针，用于控制 Y 轴的移动和位置获取。
         * @param pZ Z 轴对象指针，可选参数，默认为 nullptr，用于控制 Z 轴的移动和位置获取。
         * @param pR R 轴对象指针，可选参数，默认为 nullptr，用于控制 R 轴的旋转和角度获取。
         */
        CPRStrategy(CCameraBase* pCamera, CXYCalib* pXYCalib, CAxis* pX, CAxis* pY, CAxis* pZ = nullptr, CAxis* pR = nullptr);
        /**
         * @brief 析构函数，释放动态分配的资源。
         */
        ~CPRStrategy();
        
        void SetModuleType(MODULE_LIST eModuleType);
        std::vector<UINT> GetCameraIdList();
        /**
         * @brief 搜索模板，当前位置已经在拍照位
         *
         * @param iId 识图 ID（模板 ID 或策略 ID），用于指定要匹配的模板或策略。
         * @param nDelayTakePicture 拍照延时，单位可能根据具体系统而定，用于控制拍照的时机。
         * @param stOffset 输出值，包含与当前位置的偏差值，用 X_Y_ANGLE_STRUCT 结构体表示，单位为 um（微米）和角度(度)。
         * @param CoorSys 输出值，当前模板使用相机坐标系。
         * @return LONG 操作结果，成功返回 OK，否则返回相应的错误码。
         */
        LONG SearchModels(UINT iId, UINT nDelayTakePicture, X_Y_ANGLE_STRUCT& stOffset,COORDINATE_SYSTEM* pCoorSys = nullptr);

        /**
         * @brief 搜索模板，当前位置不是拍照位，策略内会先移动到stRefPos位置
         *
         * @param iId 识图 ID（模板 ID 或策略 ID），用于指定要匹配的模板或策略。
         * @param nDelayTakePicture 拍照延时，单位可能根据具体系统而定，用于控制拍照的时机。
         * @param stRefPos 拍照延时，单位可能根据具体系统而定，用于控制拍照的时机。
         * @param stOffset 输出值，包含与stRefPos位置的偏差值，用 X_Y_ANGLE_STRUCT 结构体表示，单位为 um（微米）和角度(度)。
         * @param CoorSys 输出值，当前模板使用相机坐标系。
         * @return LONG 操作结果，成功返回 OK，否则返回相应的错误码。
         */
        LONG SearchModels(UINT iId, UINT nDelayTakePicture, XY_DOUBLE_STRUCT stRefPos, X_Y_ANGLE_STRUCT& stOffset, COORDINATE_SYSTEM* pCoorSys = nullptr);

        /**
         * @brief 搜索模板，完全使用做模板时位置
         *
         * @param iId 识图 ID（模板 ID 或策略 ID），用于指定要匹配的模板或策略。
         * @param nDelayTakePicture 拍照延时，单位可能根据具体系统而定，用于控制拍照的时机。
         * @param stOffset 输出值，包含与模板记录位置的偏差值，用 X_Y_ANGLE_STRUCT 结构体表示，单位为 um（微米）和角度(度)。
         * @param CoorSys 输出值，当前模板使用相机坐标系。
         * @return LONG 操作结果，成功返回 OK，否则返回相应的错误码。
         */
        LONG SearchModelsByTempPos(UINT iId, UINT nDelayTakePicture, FIND_MULTI_TEMP_STRUCT& stOutAln, COORDINATE_SYSTEM* pCoorSys = nullptr);
       
        /**
         * @brief 创建模板。
         *
         * @param iCameraId 相机 ID，用于指定使用哪个相机进行模板创建。
         * @param iPrMethod PR 方法 ID，用于指定创建模板所使用的方法。
         * @return LONG 操作结果，成功返回 OK，否则返回相应的错误码。
         */
        LONG CreateTemplate(UINT iCameraId, UINT iPrMethod, SEARCH_OUT eResultSelect, UINT& iTemplateId);
        /**
         * @brief 创建模板。
         *
         * @param iPrMethod 输出的方法Id。
         * @param iCameraId 相机 ID，用于指定使用哪个相机进行模板创建。
         * @return LONG 操作结果，成功返回 OK，否则返回相应的错误码。
         */
        LONG CreatePrMethod(UINT iCameraId,UINT& iPrMethod);
        /**
         * @brief 创建 PR 策略。
         *
         * @param vecTemplateId 模板 ID 向量，包含多个模板的 ID，用于指定策略所包含的模板。
         * @return LONG 操作结果，成功返回 OK，否则返回相应的错误码。
         */
        LONG CreatePrStrategy(vector<MULTI_TEMP_STRUCT> vecTemplateId);

        //创建空的 PR 策略
        LONG CreatePrStrategy(UINT& iStrategyId);

        //设置策略参考点
        LONG SetPrStrategyRef(UINT iStrategyId);
        //设置PR策略里的模板
        LONG SetPrStrategyTemplate(UINT iStrategyId, vector<MULTI_TEMP_STRUCT> vecTemplateId);

        //模板测试，返回图像，像素单位(距离图片中心)，物理单位(距离物理中心)
        LONG TempMatchTest(UINT iTempId, ImageInfo& image, X_Y_ANGLE_STRUCT& pxielResult,X_Y_ANGLE_STRUCT& posResult);

        static LONG GetPrMethodByTemplate(UINT iTemplateId,UINT &iPrMethod);
        static LONG EditTemplate(UINT iTemplateId);
    };

}