JSBTDieBondH/Output/inc/Module/CSingleTemplate.h

#pragma once
#include "CManageDB.h"
#include "CAxis.h"
#include "CCameraBase.h"
//#include "CXYCalib.h"
//#include "ILocalizationManager.h"
#include "CPxielLocation.h"

#ifdef C_PR_TEMPLATE_EXPORTS
#define C_PR_TEMPLATE_DLL_API __declspec(dllexport)
#else
#define C_PR_TEMPLATE_DLL_API //__declspec(dllimport)
#endif

using namespace ns_db;
using namespace JVision;
class CXYCalib;

namespace ns_pr
{
    //此处输出的偏差为相对于相机十字光标中心的物理坐标（微米）
    struct FIND_SINGLE_TEMP_STRUCT
    {
        PR_OUTPUT_TYPE type;			//方法类型

        double score;						//分数
        double x;						//x方向偏差（微米）
        double y;						//y方向偏差（微米）
        union
        {
            double angle;		//角度偏差（度）
            double radius;		//半径
        };
    };

    // 相机校准结构体，用于存储相机指针和对应的坐标校准指针
    struct CAMERA_CALIB_STRUCT
    {
        CCameraBase* pCamera; // 指向相机对象的指针
        CXYCalib* pXYCalib;   // 指向坐标校准对象的指针
    };

    // CSingleTemplate 类，用于处理单模板相关的操作
    class C_PR_TEMPLATE_DLL_API CSingleTemplate
    {
    private:
        bool m_bIsInitSuccess; // 标记初始化是否成功
        CProduct* m_pCProduct = nullptr; // 指向产品相关对象的指针，可能用于与数据库交互获取产品信息
        //ILocalizationManager* m_pLocalizationManager = nullptr; // 本地化管理对象指针，暂时注释掉，可能在后续功能扩展中使用
        CPixelLocation* m_pPixelLocation = nullptr; // 像素位置处理对象指针，用于处理图像中像素位置相关操作
        vector<CAMERA_CALIB_STRUCT> m_VecCamera; // 存储相机校准结构体的向量
        // 禁止默认构造函数，确保对象只能通过特定方式初始化
        //CSingleTemplate() = delete; 
        // 检查相机ID是否在存储的相机列表中
        // 参数 nCameraId：要检查的相机ID
        bool CheckCameraId(UINT nCameraId);
        // 通过相机ID获取相机对象指针
        // 参数 nCameraID：目标相机的ID
        // 返回值：指向相机对象的指针，如果未找到则返回 nullptr
        CCameraBase* GetCameraPoint(UINT nCameraID);
        // 通过相机ID获取相机的XY标定对象指针
        // 参数 nCameraID：目标相机的ID
        // 返回值：指向相机XY标定对象的指针，如果未找到则返回 nullptr
        CXYCalib* GetXYCalibPoint(UINT nCameraID);
        // 通过模板ID获取模板信息
        // 参数 iTemplateId：要获取的模板ID
        // 参数 stTemplate：用于存储获取到的模板信息的结构体引用
        // 返回值：操作结果，例如成功返回 OK，失败返回 FAIL 等
        LONG GetTemplateById(UINT iTemplateId, PR_TEMPLATE& stTemplate);
        // 搜索图片，outPoint为相对于图片左上角的点，暂时注释掉，可能在后续功能整合中使用
        // 参数 iPrMethod：搜索使用的方法ID
        // 参数 image：要搜索的图像信息
        // 参数 outPoint：用于存储搜索结果的相对于图片左上角的点的结构体引用
        // 返回值：操作结果，例如成功返回 OK，失败返回 FAIL 等
        //LONG SearchImageByLocalization(UINT iPrMethod, ImageInfo image,FIND_OUTPUT_STRUCT& outPoint); 
    public:
        // 构造函数，使用传入的相机校准结构体向量进行初始化
        // 参数 vecCamer：包含相机和坐标校准信息的结构体向量
        CSingleTemplate(vector<CAMERA_CALIB_STRUCT> vecCamer);

        // 获取初始化是否成功的状态
        // 返回值：初始化成功返回 true，失败返回 false
        bool IsInitSuccess() { return m_bIsInitSuccess; };

        // 根据给定的模板信息、拍照延迟时间，搜索单模板，返回相对于十字光标中心的X、Y（微米值）以及角度（度）偏差
        // 参数 stTemplate：包含模板相关信息的结构体，如相机ID、方法等
        // 参数 nDelayTakePicture：拍照前的延迟时间（单位为毫秒）
        // 参数 stOutOffset：用于存储搜索结果偏差信息的结构体引用，包括X、Y和角度偏差
        // 返回值：操作结果，例如成功返回 OK，失败返回 FAIL 等
        LONG SearchTemplate(PR_TEMPLATE stTemplate, UINT nDelayTakePicture, FIND_SINGLE_TEMP_STRUCT& stOutOffset);

        // 根据给定的模板ID、拍照延迟时间，搜索单模板，返回相对于十字光标中心的X、Y（微米值）以及角度（度）偏差
        // 参数 iTemplateId：要搜索的模板ID
        // 参数 nDelayTakePicture：拍照前的延迟时间（单位毫秒）
        // 参数 stOutOffset：用于存储搜索结果偏差信息的结构体引用，包括X、Y和角度偏差
        // 返回值：操作结果，例如成功返回 OK，失败返回 FAIL 等
        LONG SearchTemplate(UINT iTemplateId, UINT nDelayTakePicture, FIND_SINGLE_TEMP_STRUCT& stOutOffset);

        // 创建模板，传入模块类型、相机ID、识别方法、抓取位置等参数，可选结果选择参数
        // 参数 iModuleType：模板所属的模块类型
        // 参数 iCameraId：使用的相机ID
        // 参数 iPrMethod：模板识别方法ID
        // 参数 stGrabPos：包含抓取位置信息的结构体，可能包括X、Y、Z坐标和旋转角度等
        // 参数 eResultSelect：结果选择枚举值，默认值为 SEARCH_OUT::OUT_All，用于指定搜索结果的类型
        // 返回值：操作结果，例如成功返回 OK，失败返回 FAIL 等
        LONG CreateTemplate(UINT iCameraId, UINT iPrMethod, X_Y_Z_R_STRUCT stGrabPos, SEARCH_OUT eResultSelect,UINT &iTemplateId);
    };

}