JSBTDieBondH/Output/inc/Module/CRCalib.h

#pragma once
#include "CCalib.h"

/**
 * @class CRCalib
 * 继承自 CCalib 的 R 轴标定类，用于实现 R 轴的标定功能
 *  1、需要先完成九点标定
 */



struct CALIB_R_PARAM {
    double dCalibPosX = 0;
    double dCalibPosY = 0;
    double dGrabPosZ = 0;                                     //拍照位
    int nTempId = 0;
    double dStartAngle = -40;                                 //标定时角度下限
    double dEndAngle = 40;                                  //标定时角度上限
    int nRotationNum = 10;                                     //旋转次数

    XY_DOUBLE_STRUCT stRotateCenter = { 0,0 };                //旋转中心
    double dRad = 0;                                              //旋转半径
    XY_DOUBLE_STRUCT stZeroOffset = { 0,0 };                   //轴0度时的xy偏差,视觉拍照结果为准
    double dZeroAngle = 0;                  //轴0度时的角度
    double dZeroRadius = 0;                 //轴0度时的半径
   // double dZeroAngle = 0;

};


//离线模式
class __declspec(dllexport) CRCalib : public CCalib {
public:
    /**
     * @enum RCalibType 
     * @brief 定义 R 轴标定的类型
     */
    enum RCalibType {
        StepCalib,             // 步进标定
        RotationCenterCalib    // 旋转中心标定
    };

    /**
     * @brief 构造函数
     * @param GetModuleType 模块类型，用于标识不同的模块
     * @param GetModuleName 模块名称，用于区分不同的模块
     */
    CRCalib(int GetModuleType, string GetModuleName);

    /**
     * @brief 析构函数
     */
    ~CRCalib() {}

    /**
     * @brief 开始标定操作
     * @return 标定操作的返回值，通常 0 表示成功，非 0 表示失败
     * @override 重写基类的纯虚函数
     */
    virtual int StartCalib() override;

    LONG InterpCalib();//插值补偿计算


    int ZeroOffset(XY_DOUBLE_STRUCT& offset);

    XY_DOUBLE_STRUCT GetZeroOffset() {
       return m_stCalibParam_R.stZeroOffset;

    }

    /**
     * @brief 设置标定参数
     * @override 重写基类的纯虚函数
     */
    virtual void SetParam() override;

    /**
     * @brief 从数据库管理类中加载标定参数
     * @override 重写基类的纯虚函数
     */
    virtual LONG GetParam() override;

    XY_DOUBLE_STRUCT  CalibPos() {return XY_DOUBLE_STRUCT(m_stCalibParam_R.dCalibPosX, m_stCalibParam_R.dCalibPosY); };
    /**
     * @brief 获取旋转中心
     * @param center 输出的旋转中心坐标，通过引用传递
     * @return 操作结果，OK 表示成功，FAIL 表示失败
     */
    LONG GetCenter(XY_DOUBLE_STRUCT& center) {
        // 检查旋转中心坐标是否为 (0, 0)，如果是则返回 FAIL
        if (m_stCalibParam_R.stRotateCenter.x == 0 && m_stCalibParam_R.stRotateCenter.y == 0) {
            return FAIL;
        }
        // 将旋转中心坐标赋值给输出参数
        center = m_stCalibParam_R.stRotateCenter;
        return OK;
    }

    /**
     * @brief 根据角度获取偏移量
     * @param dAngle 输入的角度
     * @param stCoefficient_R 输出的偏移量结果，通过引用传递
     * @return 操作结果，LONG 类型，通常 0 表示成功，非 0 表示失败
     */
    LONG GetOffsetByAngle(double dAngle, Step_RCalib_Result& stCoefficient_R);

    /**
     * @brief 计算标定结果
     * @return 操作结果，LONG 类型，通常 0 表示成功，非 0 表示失败
     */
    LONG CalResult();

    /**
     * @brief 计算旋转偏移量
     * @param angle 输入的旋转角度
     * @param dx 输出的 X 方向偏移量，通过引用传递
     * @param dy 输出的 Y 方向偏移量，通过引用传递
     * @return 操作结果，LONG 类型，通常 0 表示成功，非 0 表示失败
     */
    LONG CalRotationOffset(double angle, double& dx, double& dy);


    //DieToCenterPos 为芯片位置减去当前旋转中心所在位置，也就是芯片位置和旋转中心的偏差位置
    LONG CalRotationOffset(XY_DOUBLE_STRUCT dieToCenterPos, double angle, double& dx, double& dy);

    /**
     * @brief 计算点的旋转位置
     * @param point 输入的原始点坐标
     * @param rotationRad 输入的旋转弧度
     * @param rotatedPoint 输出的旋转后的点坐标，通过引用传递
     * @return 操作结果，布尔类型，true 表示成功，false 表示失败
     */
    bool rotationPos(const XY_DOUBLE_STRUCT& point, const double& rotationRad, XY_DOUBLE_STRUCT& rotatedPoint);

    LONG rotationPos(const XY_DOUBLE_STRUCT& point, const XY_DOUBLE_STRUCT& center, const double& rotationRad, XY_DOUBLE_STRUCT& rotatedPoint);
	

    //输入角度
    LONG rotationPos_Deg(const XY_DOUBLE_STRUCT& point, const XY_DOUBLE_STRUCT& center, const double& rotationDeg, XY_DOUBLE_STRUCT& rotatedPoint);
   

    // 屏幕坐标系，顺时针为正，逆时针为负数
    LONG RotationPos_Cw(const XY_DOUBLE_STRUCT& point, const XY_DOUBLE_STRUCT& center, const double& rotationDeg, XY_DOUBLE_STRUCT& rotatedPoint);

    
    //设置旋转中心
    void SetCenter(XY_DOUBLE_STRUCT center) { 
        m_stCalibParam_R.stRotateCenter = center;
        SetParam();
    }

    //设置九点标定对象
    void SetXYCalib(CXYCalib* calib) {
        m_pXYCalib = calib;
    }

    //保存当前标定所使用的数据
    void SetTempID(int tempID) { 
        m_stCalibParam_R.nTempId = tempID;
        SetParam();
    }

    //获得标定参数
    CALIB_R_PARAM GetCalibParam() { return m_stCalibParam_R; }

    LONG MoveToCalibPos();

    LONG MoveToCenter();

    LONG CalibTest();


    //角度转弧度公式
    double deg2Rad(double degrees)
    {
        return degrees * M_PI / 180.0;
    }


    bool GetInterpOffsetEnable() { return m_isInterpOffsetEn; }




private:
    void DataChangNotice(string strDbName, string strTableName);

private:
    //const int ROT_NUM = 8;  // 旋转拍照的次数

    vector<MODULE_CONFIG_STRUCT> m_vecConfigStruct;

    vector<MODULE_CONFIG_STRUCT> m_vecInterpConfigStruct;

    vector<Point2D> m_vetRotatinPoints;  // 旋转拍照结果，存储旋转后的点坐标

    vector<XY_DOUBLE_STRUCT> m_vetInterpCalibPoints;  //移到旋转中心旋转拍照结果，用于插值计算
    vector<double> m_vetRadius;          // 结果半径，用于插值计算
    vector<double> m_vetAngle;           // 结果角度，用于插值计算
    //CALIB_R m_stCalibR;                  // R 轴标定的相关参数结构体
    CALIB_R_PARAM m_stCalibParam_R;

    RCalibType m_calibType = StepCalib;//RotationCenterCalib;  // 标定方式，默认为旋转中心标定
    //DOUBLE m_dAngleStep = 1;                        // 标定时旋转角度，角度单位
    //DOUBLE m_dAngleLower = -90;                     // 标定时角度下限
    //DOUBLE m_dAngleUpper = 90;                      // 标定时角度上限
    vector<Step_RCalib_Result> m_stVetCalib_R;      // R 轴标定结果，存储每次标定的结果
    CXYCalib* m_pXYCalib = nullptr;

    int  m_nTestTempId = 0;
    double m_dCheckAngle = 0;
    X_Y_ANGLE_STRUCT m_stCheckOffset{ 0,0,0 };
    bool m_isInterpOffsetEn = false; //是否插值补偿




};