JSBTDieBondH/Output/inc/Module/CForceControl.h

#pragma once

#include "JAxis.h"
#include "CAxis.h"
#include "dt.h"
#include <vector>
#include "CMachineCalibration.h"
#include "CManageDB.h"
#include "CMath.h"
#include "CIO.h"

/*
 * 力控类，包含标定和测高功能
 * 标定：通过一系列操作得到力和电流之间的线性表达式
 * 注意：压合距离需要和测高时保持相同！！！！！！
 * 疑问：寻压测高等应该先判断力控位置？
 * 增加测试界面
 */

//#define BufferNo 6

using namespace ns_db;

// 使用 __declspec(dllexport) 声明该类为导出类，可用于动态链接库导出
class __declspec(dllexport) CForceControl {
public:
    /**
     * @brief 构造函数
     * @param HeadID 头部的 ID，用于标识不同的力控设备
     * @param xAxis X 轴对象指针，用于控制 X 方向的运动
     * @param yAxis Y 轴对象指针，用于控制 Y 方向的运动
     * @param zAxis Z 轴对象指针，用于控制 Z 方向的运动
     * @param forceAxis 力轴对象指针，用于控制与力相关的操作
     */
    CForceControl(int HeadID, /*std::string headName,*/ CAxis* xAxis, CAxis* yAxis, CAxis* zAxis, CIO* forceAxis, CIO* forceScale = nullptr);

    /**
     * @brief 析构函数
     * 用于释放类中动态分配的资源
     */
    ~CForceControl();

    /**
     * @brief 力控测试函数
     * @param current 输入的电流值
     * @param force 输出的力值，通过引用传递
     * @return 操作结果，LONG 类型，通常 0 表示成功，非 0 表示失败
     * 该函数根据给定的电流值，返回对应的力值
     */
    LONG ForceTest(double current, double& force);

    /**
     * @brief 高度测试函数
     * @param force 测试时所需的力值
     * @param searchPos 搜索的起始位置
     * @param hight 输出的高度值，通过引用传递
     * @return 操作结果，LONG 类型，通常 0 表示成功，非 0 表示失败
     * 该函数只控制 Z 轴进行高度测试，不控制 XY 轴，使用前应先控制 XY 轴到位
     */
    LONG HightTest(/*double force, */double givenForce, double searchPos, double& hight);



    //寻高
    LONG FindForce(double actForce, double searchForce = 500, double givenForceZ = 4000);

    /**
     * @brief 顶针高度测试函数
     * @param force 测试时所需的力值
     * @param hight 输出的顶针高度值，通过引用传递
     * @return 操作结果，LONG 类型，通常 0 表示成功，非 0 表示失败
     */
    LONG EjectorHightTest(double givenForceZ, double searchPos, double& hight);

    /**
     * @brief 更新力值的函数
     * @param force 要更新的力值
     * @return 操作结果，LONG 类型，通常 0 表示成功，非 0 表示失败
     * 该函数用于更新力控系统中的力值
     */
    LONG UpdateForce(double force, double givenForceZ);

    /**
     * @brief 移动到测试位置的函数
     * @param pos 目标位置，XY_DOUBLE_STRUCT 结构体包含 X 和 Y 坐标
     * @return 操作结果，LONG 类型，通常 0 表示成功，非 0 表示失败
     * 该函数会控制设备移动到指定的测试位置，并等待到位
     */
    LONG ToTestPos(XY_DOUBLE_STRUCT pos);


    LONG MoveToTestPos();


    //电流力控标定
    LONG CurrentForceCalib();


    //弹簧力控标定
    LONG SpringForceCalib();

    //寻压力为0对应的电流
    LONG FindZeroForceCurrent();

    /**
     * @brief 进行标定计算的函数
     * 该函数根据标定过程中获取的数据，计算力和电流之间的线性表达式
     */
    void Calibration();

    /**
     * @brief 获取力控参数的函数
     * 该函数用于从数据库或其他存储位置获取力控相关的参数
     */
    LONG GetParam();

    /**
     * @brief 力值转换为电流值的函数
     * @param force 输入的力值
     * @return 转换后的电流值
     * 该函数根据标定得到的线性表达式，将力值转换为对应的电流值
     */
    double ChangeForceToCurrent(double force, double givenForceZ = 4180);

    /**
     * @brief 电流值转换为力值的函数
     * @param current 输入的电流值
     * @return 转换后的力值
     * 该函数根据标定得到的线性表达式，将电流值转换为对应的力值
     */
    double ChangeCurrentToForce(double current, double givenForceZ);


    //给定电流，转换力控到力控轴反馈位置
    //double ChangeForceToForcerZPos();

    void Stop() { m_bStop = true; }

    std::string GetLineExpression();

    //void SetAI(CIO* AI) {
    //    m_pForceScale = AI;
    //}

private:
    CAxis* m_pAxisX = nullptr;  // X 轴对象指针，用于控制 X 方向的运动
    CAxis* m_pAxisY = nullptr;  // Y 轴对象指针，用于控制 Y 方向的运动
    CAxis* m_pAxisZ = nullptr;  // Z 轴对象指针，用于控制 Z 方向的运动
    
//CAxis* m_pAxisForce = nullptr;  // 力轴对象指针，用于控制与力相关的操作
    CIO* m_pForcerAO = nullptr;
    CIO* m_pForceScale = nullptr;
    CMachineCalibration* m_pMcCalibDB = nullptr;  // 机器标定数据库对象指针，用于存储和获取标定数据

    FORCE_CONTROL m_stParam;  // 力控参数结构体，存储力控系统的相关参数

    // 测高数据，不同的测高，只有搜索位置和搜索距离不同，力的大小通过传参
    int m_nHeadId = 0;  // 头部的 ID，用于标识不同的力控设备
    std::string m_sHeadName = "";
    int m_nForcerBufferNO = 6;
    string m_sParamName = "";

    bool m_bStop = false;
};