JSBTDieBondH/Output/inc/Module/CLookUpCalib.h

#pragma once
#include "CCalib.h"
#include "ILocalizationManager.h"
#include "ICalibration.h"

/*
CTD：Camera Tip Distance
1、放置玻璃片在上视相机上方
2、保证已完成旋转中心标定。已经调用过SetHeadActualPos
3、调用StartCalib开始标定
*/

struct CALIB_LOOKUP_PARAM 
{
    //bool m_bHaveHeadPos = false;//已完成旋转中心标定	
    double dCameraPosX = 0;;			//下视标定时X位置
    double dCameraPosY = 0;			//下视标定时Y位置
    double dCameraPosZ = 0;			//下视标定时Z位置

    double dHeadPosX = 0;         //头位置X
    double dHeadPosY = 0;         //头位置Y
    double dHeadPosZ = 0;         //头位置Z

    double dCameraToHeadPosX = 0;		//相机移动到头的相对位置
    double dCameraToHeadPosY = 0;     //

    double dHeadActualPosX = -1;
    double dHeadActualPosY = -1;

    double dCameraActualPosX = -1;    //标定相机和上视相机对准时，绑头获取的位置
    double dCameraActualPosY = -1;    //标定相机和上视相机对准时，绑头获取的位置

    int nBondTempID = 0;			//绑头相机拍Mark点模板ID
    int nLookUpTempID = 0;		//上视相机拍Mark点模板ID
    int nTipTempID = 0;        //上视相机拍吸嘴模板
};





class __declspec(dllexport) CCTDCalib :
    public CCalib
{
    enum CTDCalibType { useRotationCenter, NoUseRotationCenter };
public:
    /**
     * @brief 构造函数，创建CCTDCalib对象
     *
     * @param id 标定的唯一标识符，用于区分不同的标定任务
     * @param name 标定的名称，方便识别和管理标定任务
     */
    CCTDCalib(int id, std::string name);

    /**
     * @brief 析构函数，销毁CCTDCalib对象
     */
    ~CCTDCalib() {}

    /**
     * @brief 设置上视相机对象
     *
     * @param camera 指向CCameraBase类型的相机对象指针，用于后续的拍照操作
     */
    void SetLookUpCamera(CCameraBase* camera) { m_pLookUpCamera = camera; }

    //旋转中心变化，重新更新相机到吸嘴间的距离
    void UpdateCameraToHead(XY_DOUBLE_STRUCT rotCenter, XY_DOUBLE_STRUCT& cameraToHead);

    //没有旋转中心标定，直接用上视相机拍照吸嘴位置
    LONG HeadActualPosCalib(int nozzleTemp);

    //计算相机到吸嘴距离
    void CalCameraToHead();

    /**
     * @brief 开始标定操作
     *
     * 该函数会执行一系列的操作，包括相机拍照、视觉定位、轴移动等，
     * 最终计算出头部到相机的相对位置，并将结果保存到标定参数中。
     *
     * @return int 标定操作的结果，成功返回OK，失败返回相应的错误码
     */
    int CameraPosCalib();

    /**
     * @brief 设置标定参数
     *
     * 将当前的标定参数保存到数据库中，以便后续使用。
     */
    virtual void SetParam() override;

    /**
     * @brief 获取标定参数
     *
     * 从数据库中读取之前保存的标定参数，更新到当前对象的标定参数结构体中。
     */
    virtual LONG GetParam() override;

    /**
     * @brief 获取头部到相机的位置
     *
     * 根据传入的头部位置和之前标定得到的头部到相机的相对位置，
     * 计算并返回头部到相机的位置。
     *
     * @param headPos 头部的位置
     * @return XY_DOUBLE_STRUCT 头部到相机的位置
     */
    XY_DOUBLE_STRUCT GetHeadToCameraPos(XY_DOUBLE_STRUCT headPos);

    /**
     * @brief 获取相机到头部的位置
     *
     * 根据传入的相机位置和之前标定得到的头部到相机的相对位置，
     * 计算并返回相机到头部的位置。
     *
     * @param cameraPos 相机的位置
     * @return XY_DOUBLE_STRUCT 相机到头部的位置
     */
    XY_DOUBLE_STRUCT GetCameraToHeadPos(XY_DOUBLE_STRUCT cameraPos);

    //保存当前标定所使用的数据
    void SetLookUpTempID(int lookUpTemp) {
        m_stLookUpParam.nLookUpTempID = lookUpTemp;
        SetParam();
    }

    void SetHeadCameraTempID(int tempID) {
        m_stLookUpParam.nBondTempID = tempID;
        SetParam();
    }

    void SetNozzleTempID(int temp) {
        m_stLookUpParam.nTipTempID = temp;
        SetParam();
    }

    void SetXYCalib(CXYCalib* HeadXYcalib,CXYCalib* lookupXYCalib) {
        m_pHeadCameraXYCalib = HeadXYcalib;
        m_pLookUpXYCalib = lookupXYCalib;
    }

    LONG MoveToCameraCalibPos();

    LONG MoveToHeadCalibPos();

    void CalibTest();

private:
    void DataChangNotice(string strDbName, string strTableName);

private:
    // 标定的查找参数结构体，用于存储标定过程中的各种参数和结果
    //CALIB_LOOKUP m_stParam;

    std::vector<MODULE_CONFIG_STRUCT> m_vecConfigStruct;

    CALIB_LOOKUP_PARAM m_stLookUpParam;
    // 上视相机对象指针，用于进行拍照操作
    CCameraBase* m_pLookUpCamera = nullptr;
    CXYCalib* m_pHeadCameraXYCalib = nullptr;
    CXYCalib* m_pLookUpXYCalib = nullptr;

};